Etimológicamente la palabra significa en sánscrito (idioma sagrado de los brahmanes derivado del indoeuropeo) «aforismos sobre la sexualidad» y es el título de un libro hinduísta sobre comportamiento sexual escrito por Vatsyayana en la India del siglo IV a C. Sobre el mismo tema escribe Ovidio en el siglo I d. C. en el Arte de Amar, donde sostiene que es deseable que la mujer y el varón disfruten de la sexualidad ex aequo.

De los términos del compuesto, el primero proviene de la raíz indoeuropea *ka- que significa ‘desear’ (kama hace referencia al placer sexual) y está presente en nuestro idioma en otras palabras como ‘caricia’, ‘cariño’, ‘caro’ (querido) o ‘camelar’, mientras el segundo lo hace de *syu- con el significado de coser (a través del prefijo con-, como en el latín consuere), de donde derivan ‘sutura’ e ‘himen’ (de hymen, nombre que traduce membrana, y que en español se refiere concretamente a la que normalmente cubre el exterior de la vagina en las mujeres y cuya rotura no accidental, especialmente si tiene lugar por causa de la penetración sexual, se conoce como ‘desvirgamiento’ (de virgo: doncella, mujer virgen), cuestión a la que tanta importancia se dio en tiempos no tan lejanos y se sigue dando en sociedades tradicionales en las que se considera al varón un ser privilegiado cuya promiscuidad se celebra, y que en la etnia gitana implicaba verdaderos rituales de comprobación de la ‘virtud’ femenina constituyendo su falta un estigma motivo de repudio y de ignominia.